A kéz gyógyító erejének ismerete egyidős az emberiséggel.A masszázst az emberiség valószínűleg már az ősidőkben is alkalmazta.Ismeretes, hogy egyes állatok a fájdalmas testrészeket nyomogatják, dörzsölgetik, s ezek a műveletek primitív masszázsfogásoknak is felfoghatók.Ezeket az ösztönös fogásokat feltehetőleg a történelem előtti idők embere is alkalmazta és később már tudatosan finomította.A masszázs eljárásokat a primitív, kezdetleges kultúrszinvonalon élő népeknél mindenütt láthatjuk.
A hosszú egészséges élet több ezer éves indiai tudományában, az ayurvedában a masszázs azok között a kezelési módok között szerepel, amelyek aktiválják a szervezet öngyógyító energiáit, mély ellazulást eredményeznek, és megszabadítják a szervezetet a felhalmozódott méreganyagoktól.A kínai orvoslásban szintén régi hagyományokra tekint vissza a masszázs a betegségek megelőzésében és kezelésében.Egyik fajtája az akupresszúra az ayervédikus masszázs mellett a legősibb masszázstechnikák egyike.A masszázsról az első írásos emlékek i.e. 2698-ból Kínából származik.Az első leírásokban masszázs hatásai és a kezelések menete is megtalálhatók.
Az ókorban a masszázst Japánban piaci mesterségként vakok végezték, használták a perzsák, babilóniak, egyiptomiak is. Európában a Görögországban használták először, Egyiptomból és Közép-Keletről vették át.Hozzátartozott a görögök általános testkultúrájához. Alkalmazták sportolás előtt és után, a gyógyításban, fürdőzést követően, testi-lelki panaszok terápiás kezelésekor. Hyppokrates ( i.e. 460-377 ) szerint a dörzsölés olyan műfogás, melyet minden orvosnak ismernie kellene.
Későbbi időszakból Galenus ( i.u. 120-201 ) görög-római orvos számos masszázsfogásról és azok alkalmazási területeiről is írt. A Római Birodalom bukása után a középkorban a természettudományok hanyatlásnak indultak, Európában a masszázs feledésbe merült.
Európában a masszázst az 1500-as évektől kezdték gyógyító céllal használni. A XVll-XVlll. században franciák, angolok, németek is alkalmazták.A XlX. század elején Henrik Ling vívómester Stokholmban megteremtette az alapját a svéd tornának és masszázsnak. Amit ma svéd masszázsnak nevezünk azt Mezger amszterdami orvostól tudjuk, aki Ling tanítványa volt, 1867-ben jelent meg könyve, ami a masszázsról az első komoly összefoglaló munka, mely révén a masszázs ismét nagy tekintélyt vívott ki magának. A terápiák nagy sikere miatt a görög- római kúltúrális hagyományokban gyökerező klasszikus masszázs a század vége felé az orvosi kezelések egyik lényeges részévé vált.
Kirchberg 1926-ban megjelent könyvében összegezte a masszázzsal elért tudományos és gyakorlati eredményeket. A svéd masszázs mellett immáron számos egyéb masszázs típus vált ismerté, melyek részben távol- keleti hagyományokból maradtak ránk pl. thai masszázs, vagy nyugati orvosok és gyógymasszőrök tapasztalataira, ismereteire épülnek, mint a kötőszöveti masszázs és a reflexológia.